>
>
2025-10-20
الروبوتات KUKA تستخدم على نطاق واسع فيصناعة السيارات والطيران والفضاء والتصنيع الدقيقبسببدقة عالية، قابلية للتكرار، والمرونةومع ذلك، فإن برمجة روبوتات كوكامسارات حركة معقدة، التحكم في القوة، وتزامن متعددة الروبوتاتيتطلب فهمًا عميقًاKUKA لغة الروبوت (KRL)وتقنيات التحليل.
يقدم هذا الدليلنهج خطوة بخطوةلبرمجة حركة الروبوتات KUKA، تغطي:
✅صياغة و هيكل KRL
✅تخطيط الحركة (PTP، LIN، CIRC)
✅تحسين المسار المتقدم
✅إصلاح الأخطاء وحل الأخطاء
✅أفضل الممارسات للتطبيقات الصناعية
KRL هولغة برمجة خاصةتستخدم للسيطرة على روبوتات KUKA. على عكس لغات الأغراض العامة (مثل بايثون ، C ++) ، تم تحسين KRLالتحكم في الحركة في الوقت الحقيقي ، معالجة الإدخال / الإخراج ، والامتثال للسلامة.
الهيكل النموذجي(أقسام DECL و INIT و MAIN و EXIT)
أوامر الحركة(PTP، LIN، CIRC، SPLINE)
إدخال/إخراج وتكامل أجهزة الاستشعار(الإشارات الرقمية / التناظرية)
معالجة الأخطاء(كتلة TRY/CATCH)
دعم حزم KUKA.Option(على سبيل المثال، التحكم في القوة، الرؤية)
كريل|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
دعم الروبوتات KUKAأربعة أنواع رئيسية من الحركة، كل مناسب لتطبيقات مختلفة:
أسرع ولكن أقل دقة(الروبوت يتحرك عبر أقصر مسار، وليس في خط مستقيم).
الأفضل: الاختيار والمكان، تحميل، التحركات غير الحرجة.
مثال:
كريل|
|
كريلLIN {X 150، Y 250، Z 300} VEL=0.5m/s ACC=1.0m/s2 // سرعة وتسارع مخصصة |
اتصل بنا في أي وقت