كيفية برمجة الروبوتات الصناعية؟

كيفية برمجة الروبوتات الصناعية

يتضمن برمجة الروبوت الصناعي تحويل متطلبات المهام إلى تعليمات قابلة للتنفيذ للروبوتات، مما يتطلب النظر في أنواع الروبوتات ومطالب المهام ومعايير السلامة.فيما يلي الأساليب والخطوات الأساسية لبرمجة الروبوت الصناعي، تصنيفها من خلال النهج التقنية وتدفقات العمل التشغيلية.

I. الطرق الأساسية لبرمجة الروبوت الصناعي

1-علّم البرمجة

• المبدأ: يقوم المشغل بتوجيه مؤثر نهاية الروبوت يدويًا (على سبيل المثال، مشعل لحام، عقدة) على طول المسار المطلوب باستخدام قلادة تعليمية.الروبوت يسجل نقاط الطريق الرئيسية ويتحرك لتوليد مسار الحركة.
• التطبيقات: المهام المتكررة مع مسارات ثابتة (على سبيل المثال ، اللحام ، الطلاء).
• الخطوات:
  1. تحرك الروبوت يدويا إلى نقطة البداية وتسجيل موقعه.
  2. تحرّك الروبوت تدريجياً إلى النقاط الرئيسية على طول المسار، وتسجيل الإحداثيات والمواقف.
  3. حدد معايير الحركة (السرعة، التسارع).
  4. حفظ البرنامج وإجراء التجربة
• المزايا: بديهي وسهل التعلم، لا يتطلب خلفية البرمجة.
• القيود: تستغرق وقتا طويلا لتعديل المسار وأقل قابلية للتكيف مع البيئات الديناميكية.

• 2البرمجة خارج الشبكة (OLP)

• المبدأ: استخدام برامج المحاكاة ثلاثية الأبعاد (مثل RobotStudio و Delmia) على جهاز كمبيوتر لإنشاء نموذج افتراضي لمحطة عمل الروبوت، وتخطيط المسارات، وتوليد البرامج.والتي يتم تحميلها بعد ذلك إلى جهاز تحكم الروبوت.
• التطبيقات: تخطيط مسار معقد (على سبيل المثال، معالجة قطعة العمل الكبيرة) ، التعاون مع العديد من الروبوتات.
• الخطوات:
  1. استيراد نماذج CAD وبناء محطة عمل افتراضية.
  2. تحديد أنظمة إحداثيات الأداة والقطعة.
  3. خطط للمسارات باستخدام برنامج محاكاة وتوليد البرنامج.
  4. التحقق من البرنامج (اكتشاف الاصطدام، تحليل الوصول).
  5. تحميل البرنامج إلى الروبوت وتصحيح الأخطاء.
• المزايا: يقلل من وقت التوقف ويدعم المهام المعقدة.
• القيود: يعتمد على دقة النماذج ثلاثية الأبعاد ويتطلب دعم برنامج المحاكاة.

• 3البرمجة النصية

• المبدأ: اكتب برامج باستخدام لغات خاصة بالروبوت (مثل KUKA KRL و ABB RAPID) أو لغات ذات غرض عام (مثل Python و C++) لتحديد الأوامر المنطقية والحركة.
• التطبيقات: المهام التي تتطلب منطقًا معقدًا أو تفاعلًا مع الأجهزة الخارجية (على سبيل المثال ، فرز ، تجميع).
• مثال (ABB RAPID):
  سريع

  	بروكس مين (((
  	تحرك pHome، v1000، جيد، أداة 0؛ // تحرك إلى الموقع الرئيسي
  	تحريك pPick، v500، z50، أداة؛ // تحريك خطي إلى نقطة التقاط
  	SetDO doGripper، 1، // إغلاق المقبض
  	تحريك pPlace، v500، جيد، أداة 0؛ // تحريك خطي إلى نقطة التثبيت
  	إعادة تعيين doGripper، 0؛ // افتح المقبض
  	إندبروك

• المزايا: مرنة للغاية وقادرة على دمج أجهزة الاستشعار والأجهزة الخارجية.
• القيود: يتطلب مهارات البرمجة ويمكن أن يكون التعديل معقدا.