برمجة برنامج روبوتات KUKA!

تعليمات الحركة (مثل PTP و LIN و CIRC) مسؤولة عن تخطيط مسار الروبوتات.

أولاً: نظرة عامة على تعليمات حركة روبوت KUKA
بصفتها شركة مصنعة مشهورة عالميًا للروبوتات الصناعية، يوفر نظام برمجة KUKA مجموعة متنوعة من تعليمات الحركة لتحقيق تخطيط مسار دقيق. تتضمن تعليمات الحركة الرئيسية:

PTP (من نقطة إلى نقطة، حركة من نقطة إلى نقطة)
LIN (خطي، حركة خطية)
CIRC (دائري، حركة قوسية دائرية)
تشكل هذه التعليمات جوهر تخطيط مسار روبوت KUKA، وتحدد كيفية تحرك الروبوت من نقطة البداية إلى النقطة المستهدفة.

ثانياً: تفاصيل تعليمات حركة PTP (من نقطة إلى نقطة)
1. خصائص تعليمات PTP
وضع الحركة: يتحرك الروبوت من نقطة البداية إلى نقطة النهاية بأسرع سرعة، دون النظر إلى شكل المسار
خصائص المسار: حركة في فضاء المفصل، تبدأ جميع المحاور في وقت واحد ولكن ليس بالضرورة أن تصل في وقت واحد
سيناريوهات التطبيق:
التقاط المواد ووضعها
العمليات غير الحساسة للمسار
تحديد المواقع السريعة إلى وضع العمل
2. مزايا تعليمات PTP
كفاءة عالية: أقصر وقت للحركة
برمجة بسيطة: تحتاج فقط إلى تحديد إحداثيات البداية والنهاية
حماية المفصل: تحسب تلقائيًا منحنى الحركة الأمثل لكل محور
3. نقاط تحسين محركات البحث لتعليمات PTP
التركيز على ميزة الكفاءة في السيناريوهات التي تتطلب تحديد المواقع السريعة ولكن لا يُطلب فيها دقة المسار بشكل كبير
إبراز قدرتها على تقليل وقت الحركة وزيادة دورة الإنتاج
مناسبة لتحسين استهلاك الطاقة أثناء الحركة واسعة النطاق
ثالثاً: تفاصيل تعليمات حركة LIN (خطية)
1. خصائص تعليمات LIN
وضع الحركة: تتحرك نقطة مركز أداة الروبوت (TCP) على طول خط مستقيم من نقطة البداية إلى نقطة النهاية
خصائص المسار: حركة في فضاء ديكارتي، المسار متوقع
سيناريوهات التطبيق:
اللحام (خط لحام خطي)
اللصق
التجميع الدقيق
2. مزايا تعليمات LIN
دقة المسار العالية: تضمن بدقة المسار الخطي
التحكم في السرعة: يمكن ضبط السرعة الثابتة أو السرعة المتغيرة
تجنب الاصطدام: المسار المتوقع يسهل التخطيط الآمن
3. نقاط تحسين محركات البحث لتعليمات LIN
التركيز على الطبيعة التي لا يمكن الاستغناء عنها لاستخدامها في العمليات التي تتطلب تحكمًا دقيقًا في المسار
إبراز قدرتها على تحسين اتساق جودة المنتج
مناسبة للسيناريوهات التي تتطلب استقرار الحركة والتلميع
تشغيل الأسطح المعقدة
2. مزايا تعليمات CIRC
استمرارية المسار: تحقيق حركة منحنية سلسة
تقليل التوقف: تجنب التغييرات المفاجئة في السرعة الناتجة عن وصلات الخطوط المستقيمة
القدرة على التكيف مع العملية: تتطابق تمامًا مع متطلبات التشغيل الدائري أو المنحني
3. نقاط تحسين محركات البحث لتعليمات CIRC
التركيز على ميزة الدقة في عملية تشغيل المنحنيات
إبراز قدرتها على تقليل عدد أجزاء البرنامج وتحسين كفاءة البرمجة
مناسبة لسيناريوهات المعالجة التي تتطلب متطلبات جودة سطح عالية